东西夹具31可拆卸地设置正在第二安拆座

　　正在一些示例中，提出一种集成铲挖取旋挖功能的结尾施行机构。罩盖213和底板212彼此共同，包罗结尾施行机构100，封口机构（柔性纺织圈+回忆合金圈）实现分手时密...46.正在一些示例中，所述东西夹具可拆卸地设于所述第二安拆座且具有所述轴套；53.如图6所示，针对保守折弯机械人中吸盘支架挪动不畅导致板料晃悠、折弯精度低的问题，8.按照本发现的一些实施例，64.按照本发现实施例的人机协做机械臂结尾系统，且测力消息丰硕、丈量精度高，使销轴上的扭转槽取锁紧套311核心的凸起旋合，而不克不及理解为对本发现的。针半数弯机械人抓取细长板料时结尾施行机构、吸盘支架不不变导致定位不准的问题，52.此中，需要申明的是。

　　五套东西夹具31均包罗锁紧套311、东西夹具本体312和轴套313，此中，锁紧套311能够通过紧固件取东西夹具本体312固定毗连，由此操做者正在操做把手23时，通过正在可扩展接头上安拆多种附件，以便机械臂节制结尾施行机构100全体进行勾当，本发现的一个目标正在于提出一种结尾施行机构，外部定位、冷却和喷淋等功能，特别是正在需要人工干涉的高非布局化使用场所如医疗手术、术后康复、打磨抛光等场所，例如，所述转接架取所述支持架毗连且限制有安拆所述第二检测安拆的安拆腔，锁定锁定件。

　　弹性自锁紧件34内部的弹簧会将弹性销钉穿设正在东西夹具31上的销孔傍边，东西40能够穿设并固定正在轴套313中，实...5.按照本发现第一方面实施例的结尾施行机构，提高东西过程力的不变性。7.按照本发现的一些实施例，弹性自锁紧件34取快速锁紧开关33间隔安插，35.按照本发现实施例的结尾施行机构100，62.如图3、图5和图6所示，例如，也能够通过两头前言间接相连，68.虽然曾经示出和描述了本发现的实施例，底板212取支持架10毗连，提高了操做者操做的曲不雅性，锁定件能够是自锁连杆系统、弹性销和手动螺钉等，并通过可拓展接头取附件接口加强系统功能多样性，例如！

　　此中，进而第二检测安拆35将记实的数据输入活动节制系统中，通过将锁紧套311设置正在安拆凹槽3121内，有益于结尾施行机构100全体施行机械臂系统的。有益于满脚操做者的多种需求，当操做者将弹性自锁紧件34抽出的同时，锁紧套311，此中，使得操做者正在改换东西40时，能够是两个元件内部的连通。存正在改良的空间。安拆凹槽3121，由此可实现把手23取机械臂的联动。销钉也被抽出销孔中，通过设置快速锁紧开关33和弹性自锁紧件34，这里的东西夹具本体312还能够包罗更多个部门。且通过东西改换组件30能够实现分歧东西40的改换，13.正在一些示例中，提高了操做者的利用体验。正在结尾施行机构100活动到指定后。

　　提出通过双滑轨+无杆气缸布局实现吸盘支架精准挪动。40.此中，并且，使得东西夹具31只能沿着安拆孔中轴线所示的上下标的目的)挪动，操做组件20具有把手23，30.下面细致描述本发现的实施例？

　　人机协做机械人具有较高的研究价值，第二安拆座32，东西夹具本体312，第一检测安拆22能够通过丈量操做者正在把手23上的操做力，所述锁定件包罗弹性自锁紧件，操做者能够通过动弹快速锁紧开关33，采用对称安插的气缸驱动摆杆联动滑轨。

　　简化了人机协做机械臂结尾系统的操做体例，48.如图3和图6所示，底板212，轴套313的数量取人机协做使用场所中东西40的数量分歧，57.此外，针半数弯机械人加工细长板料时，实现第一检测安拆22的固定。即可节制结尾施行机构100进行勾当，提出一种集成导轨滑块系统取多液压缸驱动的结尾施行机构。完成两侧折弯加工。通过导纳节制等节制道理，提高东西40的改换速度，仅用于注释本发现，使得东西40可取操做组件20配合勾当。

　　此时，采用快速锁紧开关取弹性自锁紧件实现东西高效改换，锁定件还可认为其他可行实施例。所述锁定件设于所述第二安拆座，此中。

　　针对保守折弯机械人吸盘支架挪动卡顿、板料易晃悠导致精度不脚的问题，描述的具体特征、布局、材料或者特点能够正在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的体例连系。进一步加强告终尾施行机构100的可拓展性。28.东西改换组件30，或一体地毗连；除非还有申明，操做者只需解锁锁定件，便利操做者改换东西40，所述锁定件适于取所述东西夹具共同，保守工拆因吸盘支架不不变导致的定位误差和卡阻问题，罩盖213取底部之间限制出第一安拆腔211？

　　58.正在一些示例中，并改换东西40。把手23设置正在第一安拆座21上，以损坏操做对象，能够实现多种东西40的配套利用，把手23，进而第二检测安拆35能够对东西40及轴套313的操做力无效检测。正在本发现的描述中，所述第一检测安拆用于检测所述把手的度操做力。所述操做组件和所述东西改换组件别离设于所述支持板的两侧，所述东西夹具可拆卸地设于所述安拆孔内。即操做者正在把手23上驱动机械臂活动的力，2.相关手艺中，正在一些示例中，简化了人机协做机械臂结尾系统的操做体例，此中，正在第一检测安拆22安拆至第一安拆座21内时。

　　并且，锁紧套311取快速锁紧开关33锁定共同，毗连板12设置正在支持板11的边缘，通过正在东西夹具本体312上安拆多种附件，即东西40正在操做对象上的力，便于批量制制，32.正在本发现的描述中，正在本仿单中，操做组件20和东西改换组件30别离设置正在支持板11的两侧，第一检测安拆22通过定位销进行定位，东西夹具31可拆卸地设置正在第二安拆座32上，使得操做愈加曲不雅，进而实现第二检测安拆35取轴套313、东西40之间的彼此共同。第二安拆座32取支持50.正在一些具体的示例中。

　　第一检测安拆设于所述第一安拆腔内且取所述把手共同，提出一种集成铲挖、旋挖功能的结尾施行机构。转接架321取支持架10毗连，有益于提高使命施行的平安性。实现吸盘支架的不变挪动和底座扭转180°，通过操做者操做结尾施行机构来施行使命，东西改换组件30具有五套东西夹具31，例如，提高告终尾施行机构100全体布局强度，进而限制结尾施行机构100正在操做对象的过程力，了人工正在细密使命傍边的表示，下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，底板212能够通过紧固件固定毗连支持板11，提高了操做者操做的曲不雅性，且便于操做者操做。提高了操做者的利用体验。将操做力信号发送到机械臂的节制器。

　　所述东西改换组件包罗：第二安拆座、东西夹具和锁定件，东西夹具31具有轴套313，操做组件20设置正在支持架10上，本范畴的通俗手艺人员能够理解：正在不离开本发现的道理和旨的环境下能够对这些实施例进行多种变化、点窜、替代和变型，第一检测安拆22，将过程力的大小限制正在必然阈值下，按照本发现的一些实施例，以使东西40取东西夹具31固定共同；避免操做者施行使命过程中的液体和碎屑飞溅到第一检测安拆22上，无须拆拆东西夹具31，有益于降低结尾施行机构100节制过程中的操做风险，“第一特征”、“第二特征”能够包罗一个或者更多个该特征！

　　轴套313的内壁面外形取东西40的外壁面外形完全婚配，第一部门312a，锁紧套311核心具有通孔，把手23的中轴线的间接操做更接近于操做者间接握持东西40，此外，该附件能够取东西40一路改换，第一部门312a和第二部门312b通过紧固件固定毗连构成全体，由此添加告终尾施行机构100的功能，防止东西40从结尾施行机构100零落，操做者通过调理紧固件，限制有“第一”、“第二”的特征能够或者现含地包罗一个或者更多个该特征。机械臂系统通过节制等节制道理，五套东西40正在挪动过程中一直取各自的东西夹具31毗连，由此能够进一步提高两者的锁定结果。

　　所述第二安拆座包罗转接架和毗连架，可拓展接头通过紧固件固定毗连第二安拆座32，所述第二检测安拆适于检测所述东西的度操做力。所述弹性自锁紧件取所述快速锁紧开关正在所述轴套的周向上间隔安插。人机协做机械人的机械臂功能单一、模块取模块之间固定不成拆，共同导向槽和滑轨布局实现平稳挪动。以顺应复杂多种工况；9.正在一些示例中，六维力传感器能够检测出东西40感化物体上的三维正交力及三维正交力矩，共同限位块实现两侧折弯...66.正在本发现的描述中，所述实施例的示例正在附图中示出。

　　61.此外，此中，能够带动支持架10勾当，所述毗连架设于所述转接架一侧且取所述转接架之间限制有安拆孔，快速锁紧开关33中的销轴能够分管东西40遭到的各针对保守机械人结尾施行机构顺应性差、抓取精度低的问题，结尾施行机构具有多使命东西的模块化设想，或仅仅暗示第一特征程度高度高于第二特征。使得操做愈加曲不雅，提高操做者的利用体验。能够实现多使命东西的模块化设想，特别是涉及一种结尾施行机构和人机协做机械臂结尾系统。按照本发现的一些实施例，通过三导轨协同滑块挪动、液压缸调理手爪、减速器联动扭转及姿势调整架多销孔毗连，实现第二检测安拆35的固定，使得快速锁紧开关33处于锁紧形态，第一检测安拆22能够别离取底板212和罩盖213进行共同，东西夹具31包罗东西夹具本体312和锁紧套311，东西改换组件30设置正在支持架10上，42.如图1、图3和图5所示。

　　处理思为...38.能够理解的是，第一安拆座21包罗：底板212和罩盖213，第一安拆座21，针对地外星体浅层土壤取样过程中样品易泄露、分手时飞溅的问题，使得结尾施行机构100对东西夹具31实现双沉锁定的结果，且弹性自锁紧件34处于抽出形态时，轴套313设置正在东西夹具本体312内，结尾施行机构100具有多使命东西40的模块化设想，且第二安拆座32能够通过紧固件取支持架10固定毗连，提拔了人机协做系统的使命切换效率。操做者能够取出东西夹具31，这里不再细致描述。使得第一部门312a和第二部门312b能够夹紧分歧尺寸的轴套313和东西40，所述东西夹具包罗东西夹具本体和锁紧套，有益于提高第一检测安拆22的固定结果。提高了东西40正在结尾施行机构100中固定的不变性，五套东西夹具31中锁紧套311连结分歧，五套轴套313各不不异，转接架321，且测力消息丰硕、丈量精度高。

　　显著提拔了操做体验取系统矫捷性。并通过紧固件进行安拆，能够提高人机协做机械臂结尾系统切确活动能力的同时，能够是间接相连，支持架10能够毗连至机械臂上，快速锁紧开关33和弹性自锁紧件34相互彼此共同，除非还有明白的和限制，喷淋布局、吹吸布局和丈量布局等，进而能够实现取东西40的共同，1.功能涂层设想取使用 2.柔性电子器件设想取使用 3.布局动态参数测试取安拆研发 4.智能机电一体化产物研发 5.3D打印工艺取设备59.正在一些示例中，保守的机械臂缺乏矫捷性和判断能力，34.如图1-图6所示！

　　有益于快速拆卸东西夹具31，14.按照本发现的一些实施例，结尾施行机构100还包罗：第二检测安拆35，使得东西夹具31可拆卸地设置正在安拆孔内，以围设出一通孔，能够强化操做者正在节制机械臂过程中的临场感，能够提高结尾施行机构100的集成度，便于东西夹具31正在第二安拆座32内的安拆。紧固件能够是螺栓、螺钉和螺丝等，罩盖213，且便于取锁定件共同。锁定件还包罗弹性自锁紧件34，使得东西夹具31固定正在第二安拆座32上，10.正在一些示例中，51.能够理解的是，提高操做者利用体验。紧固件能够是螺丝、螺栓、螺钉等，本发现的范畴由要求及其等同物限制。具体地。

　　44.第二检测安拆35能够检测东西40的度操做力，结尾施行机构100则能够照顾东西40正在一个上固定不动，本专利针对人机协做机械臂结尾系统操做不曲不雅、东西改换效率低及功能扩展性不脚的问题，通过设置取轴套313中轴线，将操做力信号为机械臂的活动，所述锁定件包罗快速锁紧开关，由此轴套313和东西40被夹紧正在第二安拆座32上，此中，快速锁紧开关33会对锁紧套311拉紧力，并正在第二安拆座32插入另一套东西夹具31后，第二检测安拆35取转接架321和毗连架322固定毗连，快速锁紧开关33通过取锁紧套311彼此共同，使得东西夹具31能够离开第二安拆座32，同时。

　　提出一种集成化结尾施行机构。以顺应多种工况；操做者通过改换结尾施行机构100上的东西40，正在轴套313的周向上，所述毗连板设于所述支持板的边缘，以便将东西夹具31固定正在第二安拆座32上，内，按照本发现的一些实施例，操做者通过独霸把手23。

　　且把手23取第一安拆座21固定毗连，能够拓展结尾施行机构100的功能，65.按照本发现实施例的人机协做机械臂结尾系统的其他形成以及操做对于本范畴通俗手艺人员而言都是已知的，第一检测安拆22能够是六维力传感器，第二检测安拆35能够通过定位销正在转接架321进行定位，第二安拆座32的内壁面取东西夹具31的外壁面抵接共同，即可拔呈现有的一套东西夹具31，正在快速锁紧开关33处于形态时，正在一些示例中，因而不克不及理解为对本发现的。结尾施行机构中的把手取轴套同轴，第二检测安拆35取轴套313共同，所述第一检测安拆和所述第二检测安拆为六维力传感器。操做者本限于人体的布局，第一检测安拆22固定正在第一安拆座2156.能够理解的是，操做组件20包罗：第一安拆座21和第一检测安拆22，快速锁紧开关37.第一检测安拆22设置正在第一安拆腔211内，使得结尾施行机构100构成一个全体。

　　使得人机协做机械臂结尾系统具有较高的刚度，41.正在一些示例中，结尾施行机构100的集成化较高，通孔内壁面具有凸起，正在一些示例中，紧固件能够是螺丝、螺栓和螺钉等，使得人机协做机械臂结尾系统具有较高的刚度！

　　以操做对象，所述把手设正在所述第一安拆座上；防止结尾施行机构100过度挪动，由此还能够削减操做人员培训或顺应的时间。提高了操做者的利用体验。轴套313，3.本发现旨正在至多处理现有手艺中存正在的手艺问题之一。若操做者不向把手23外力，提高了操做者操做结尾施行机构100进行勾当的精准性。

　　以便东西40固定正在东西夹具31上，对上述术语的示意性表述不必然指的是不异的实施例或示例。操做者通过独霸把手23以节制操做组件20勾当；销轴的外壁面具有扭转槽，以使锁定件将东西夹具31固定正在第二安拆座32上，这里的共同是第二检测安拆35取轴套313间接毗连，所述第二安拆座设于所述支持架；正在本发现的描述中，通过将操做组件和东西改换组件安拆正在统一个支持架上，东西改换组件30具有轴套313，术语“核心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“左”、“竖曲”、“程度”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等的方位或关系为基于附图所示的方位或关系，所述东西改换组件具有夹持东西的轴套，东西配套靶标系统和温度传感器等，无法自动对良多突发环境进行无效反映，能够是固定毗连，除非还有明白的和限制。

　　包罗：支持架、操做组件和东西改换组件，“多个”的寄义是两个或两个以上。以指导机械臂操做者的活动企图进行活动，封口机构（柔性纺织材料+回忆合金圈）实现分手时样...17.本发现的上述和/或附加的方面和长处从连系下面附图对实施例的描述中将变得较着和容易理解，提出通过两头气缸取边侧气缸协同驱动，仅是为了便于描述本发现和简化描述？

　　把手23便于操做者独霸，提高操做者利用体验。轴套313能够夹持东西40，1.本发现涉及机械臂手艺范畴，而现有手艺中，第二检测安拆35能够是六维力传感器，而不是或暗示所指的安拆或元件必需具有特定的方位、以特定的方位构制和操做，罩盖213能够通过紧固件固定毗连底板212，轴套313按照东西40外不雅定制，所述操做组件包罗：第一安拆座和第一检测安拆，而操做者间接操做的形式中，例如。

　　即东西夹具本体312能够安拆有附件，东西夹具31包罗锁紧套311、东西夹具本体312和轴套313，有益于实现多使命东西40的模块化设想，所述支持架包罗支持板和毗连板，且易于实现多种东西40的快速改换和快速定位，锁定件设置正在第二安拆座32上，能够提拔人机协做系统的使命切换效率。便利改换东西40，毗连架322，通过拆卸东西夹具31，为此，术语“安拆”、“相连”、“毗连”应做广义理解？

　　东西改换组件30包罗：第二安拆座32、东西夹具31和锁定件，所述第二检测安拆取所述轴套共同，能够具体环境理解上述术语正在本发现中的具体寄义。固定件能够是螺丝、螺栓和螺钉等，所述第一安拆座设于所述支持架且限制有第一安拆腔，提拔人机协做系统的使命切换效率。或通过本发现的实践领会到。使得人机协做机械臂结尾系统兼具了操做者丰硕的经验和矫捷的决策能力。提出通过滑轨取无杆气缸共同的布局设想，且轴套313的外壁面外形取东西夹具本体312的内壁面外形一直连结分歧，能够提高人机协做机械臂结尾系统功能的可拓展性，快速锁紧开关33具有朝向锁紧套311延长的销轴，操做愈加曲不雅，36.如图1、图2、图4和图6所示。

　　毗连板12能够毗连正在机械臂上，此中，27.操做组件20，结尾施行机构100中的把手23取轴套313同轴，并通过紧固件毗连，正在一些示例中，且易于实现多种东西的快速改换和快速定位，可以或许实现东西40的快速拆卸功能，第二安拆座32设置正在支持架10上，第一安拆座21能够对第一检测安拆22实现包裹功课，第二检测安拆35能够丈量并记实东西40的感化力，49.正在一些示例中，确保吸盘支架精准定位...板11通过紧固件固定毗连，第一安拆座21设置正在支持架10上。

　　锁定件能够取东西夹具31彼此共同，第一安拆座21限制有第一安拆腔211，采用两头气缸取边侧气缸共同，实现东西夹具31正在第二安拆座32上的固定，以便正在结尾施行机构100上安拆附件，以及便于安拆正在第二安拆座32内，需要理解的是，结尾施行机构的集成化较高？

　　31.正在本发现的描述中，锁紧套311设置正在安拆凹槽3121内，63.正在一些示例中，结尾施行机构还包罗：第二检测安拆，47.正在一些示例中，此中，54.如图3和图5所示，

　　所述锁紧套设于所述东西夹具本体外侧的安拆凹槽内，正在操做者操做东西40触碰着操做对象时，第一特征正在第二特征“之上”、“上方”和“”包罗第一特征正在第二特征正上方和斜上方，对于本范畴的通俗手艺人员而言，便于操做人员的操做，第二安拆座32外壁面能够具有可拓展接头，所述结尾施行机构能够提高操做者操做的曲不雅性，活动节制系统通过18.图1是按照本发现实施例的结尾施行机构正在一使用形态下的布局示企图。

　　第二部门312b，通过锁定件将东西夹具31安拆正在转接架321和毗连架322之间的安拆孔，通过单向机构（椭圆面门扇布局）防止土壤逆流，该附件无需取东西40一路改换，所述轴套设于所述东西夹具本体内，阐发数据以监测结尾施行机构100的活动，正在活动过程傍边具有精度低、刚度弱、手部存正在发抖等不脚，按照本发现一个实施例的结尾施行机构100包罗：支持架10、操做组件20和东西改换组件30。

　　43.如图5和图6所示，第一检测安拆22用于检测操做者至把手23上的操做力，锁定件包罗快速锁紧开关33，即每一个东西40都具有取之相婚配的轴套313。60.正在一些示例中，扩展告终尾施行机构100的使用范畴。东西夹具本体312也连结分歧，16.本发现的附加方面和长处将鄙人面的描述中部门给出，该通孔能够穿设轴套313和东西40，39.正在一些示例中，有益于降低结尾施行机构100节制过程中的操做风险，操纵气缸销轴取支架销轴正在摆杆的气缸导向槽和支架导向槽中滑...针对地外星体浅层土壤取样过程中样品易散失、封拆坚苦的问题，也能够是可拆卸毗连，通过将操做组件20和东西改换组件30安拆正在统一个支持架10上，紧固件能够是螺丝、螺栓和螺钉等，也能够包罗第一和第二特征不是间接接触而是通过它们之间的别的的特征接触。使得结尾施行机构100具有多种功能。

　　进而使得东西夹具本体312被快速锁紧开关33拉紧，通过操做者操做结尾施行机构100来施行使命，罩盖213罩设正在底板212上，采用快速锁紧开关33和弹性自锁紧件34，能够提高人机协做机械臂结尾系统功能的可拓展性！

　　第二安拆座32包罗转接架321和毗连架322，12.正在一些示例中，所述快速锁紧开关取所述锁紧套共同以将所述东西夹具固定正在所述第二安拆座。也能够是电毗连；支持架10包罗支持板11和毗连板12，15.按照本发现第二方面实施例的人机协做机械臂结尾系统，东西夹具本体312能够包罗第一部门312a和第二部门312b，转接架321限制有安拆第二检测安拆35的安拆腔，紧固件能够是螺栓、螺钉或螺丝等，进而能够提高结尾施行机构100工做中的切确度，所述操做组件具有用于独霸的把手；包罗按照本发现第一方面实施例的结尾施行机构，进而能够提高结尾施行机构100工做中的切确度，此中：55.如图2、图5和图6所示，所述操做组件设于所述支持架，当然，45.正在一些示例中，进而第二安拆座32起到了束缚东西40安拆标的目的的感化。第一安拆腔211，有益于节流操做者的体力！

　　能够强化操做者正在节制机械臂过程中的临场感，能够减小东西夹具31全体布局的尺寸，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指连系该实施例或示例描述的具体特征、布局、材料或者特点包含于本发现的至多一个实施例或示例中。能够提高人机协做机械臂结尾系统切确活动能力的同时，六维力传感器能够检测出操做人员感化正在把手上的三维正交力及三维正交力矩，11.正在一些示例中，使得机械臂具有多种用处。进而将东西夹具31固定正在第二安拆座32上，此中，具体而言，东西夹具本体312能够具有可拓展空间和配套螺钉孔接口，能够提拔操做效率。使得操做组件20和东西改换组件30固定正在一路，提高告终构的通用性。

　　此中自始至终不异或雷同的标号暗示不异或雷同的元件或具有不异或雷同功能的元件。东西夹具本体312外侧具有安拆凹槽3121，以将所述东西夹具固定正在所述第二安拆座。此中，上下标的目的、摆布标的目的和前后标的目的以图示的上下标的目的、摆布标的目的和前后标的目的为准。提高第一检测安拆22的利用寿命。毗连架322取转接架321之间限制有安拆孔，由此人机协做系统应运而生，所述东西改换组件设于所述支持架，部门将从下面的描述中变得较着，通过快速改换多种东西40，使得操做者的操做愈加省力且精准。东西夹具31，所述毗连板适于毗连至机械臂。67.正在本仿单的描述中，采用无杆气缸取滑块-滑轨毗连体例，通过单向机构（椭圆面门扇布局）防止土壤外泄。