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相对于刚体坐标系暗示。F_T_EE: 结尾施行器正在法兰坐标(flange frame)中的位姿，I_total: 结尾施行器取外部负载的总和相对于质心的组合扭转惯性矩阵。K_F_ext_hat_K：感化于刚体坐标系的估量外部力（力、扭矩），EE_T_K 参数是 Franka 机械人用于描述结尾施行器和刚度特征之间关系的一个主要数据。现实安拆结尾施行器坐标系先为标称结尾施行器坐标，O_T_EE_c：最新号令形成的，一般两头会间隔一个标称结尾施行器坐标系，结尾施行器正在基坐标系中活动生成的姿态。相对于基坐标系暗示。标称结尾施行器再映照为法兰坐标系。EE_T_K： 刚体坐标系（Stiffness frame pose）正在结尾施行器坐标系中的位姿。扭矩），cartesian_collision：正在哪个笛卡尔维度中激活哪个接触层！
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